ROS 2 教程#
在本教程中，我们将向你展示如何使用 pixi 开发 ROS 2 包。
本教程是从上到下执行的，缺少步骤可能会导致错误。
本教程的受众是熟悉 ROS 2 并有兴趣尝试 Pixi 进行开发的开发者。
前提条件#
- 你需要已安装
pixi。如果你还没有安装，可以按照安装指南中的说明进行操作。 本教程的关键是向你展示你只需要 pixi！ - 在 Windows 上，建议启用开发者模式。转到设置 -> 更新和安全 -> 开发者 -> 开发者模式。
创建 Pixi workspace#
它应该创建如下目录结构：
pixi.toml 文件是你 workspace 的 manifest 文件。它应该如下所示：
[workspace]
name = "my_ros2_project"
version = "0.1.0"
description = "Add a short description here"
authors = ["User Name <user.name@email.url>"]
channels = ["robostack-humble", "conda-forge"]
# Your project can support multiple platforms, the current platform will be automatically added.
platforms = ["linux-64"]
[tasks]
[dependencies]
你在 init 命令中添加的 channels 是包仓库，你可以通过我们的 prefix.dev 网站搜索这些仓库。
platforms 是你希望支持的系统，在 Pixi 中你可以支持多个平台，但你必须定义哪些平台，这样 Pixi 可以测试你的依赖是否支持这些平台。
对于其余字段，你可以根据需要进行填写。
添加 ROS 2 依赖#
使用 Pixi workspace，你不需要系统上的任何依赖，你需要的所有依赖都应该通过 pixi 添加，这样其他用户可以无任何问题地使用你的 workspace。
让我们从 turtlesim 示例开始
这将把 ros-humble-desktop 和 ros-humble-turtlesim 包添加到你的 manifest 中。
根据你的网络速度，这可能需要一分钟，因为它还会在你的 workspace 文件夹（.pixi）中安装 ROS。
现在运行 turtlesim 示例。
或者使用 shell 命令在终端中激活的环境中启动 shell。
恭喜，你已经在机器上使用 pixi 运行了 ROS 2！
与乌龟的更多玩法
要控制乌龟，你可以在新终端中运行以下命令
现在你可以用键盘上的方向键控制乌龟了。添加自定义 Python 节点#
由于 ros 使用自定义节点，让我们为我们的项目添加一个自定义节点。
pixi run ros2 pkg create --build-type ament_python --destination-directory src --node-name my_node my_package
要构建包，我们需要一些更多的依赖：
将创建的 ros workspace 初始化脚本添加到你的 manifest 文件中。
然后运行构建命令
这将在 install 文件夹中创建一个可获取的脚本，你可以通过激活脚本使用你的自定义节点。
通常这会是你添加到 .bashrc 的脚本，但你告诉 Pixi 通过在 pixi.toml 中添加以下内容来使用它：
多平台支持
你可以为不同的平台添加多个激活脚本，这样你可以通过一个 workspace 支持多个平台。 使用以下示例添加对 Linux 和 Windows 的支持，使用 target 语法。
现在你可以用以下命令运行你的自定义节点
简化用户体验#
在 pixi 中，我们有一个名为 tasks 的功能，它允许你在 manifest 文件中定义任务，并通过简单命令运行它。
让我们添加一个任务来运行 turtlesim 示例和自定义节点。
pixi task add sim "ros2 run turtlesim turtlesim_node"
pixi task add build "colcon build --symlink-install"
pixi task add hello "ros2 run my_package my_node"
现在你可以通过简单运行来运行这些任务
高级任务用法
任务是 pixi 中的强大功能。
- 你可以向任务添加
depends-on来创建任务链。 - 你可以向任务添加
cwd来在不同目录中运行任务。 - 你可以向任务添加
inputs和outputs来创建仅在输入更改时运行的任务。 - 你可以使用
target语法在特定机器上运行特定任务。
[tasks]
sim = "ros2 run turtlesim turtlesim_node"
build = {cmd = "colcon build --symlink-install", inputs = ["src"]}
hello = { cmd = "ros2 run my_package my_node", depends-on = ["build"] }
构建 C++ 节点#
要构建 C++ 节点，你需要将 ament_cmake 和一些其他构建依赖添加到你的 manifest 文件中。
现在你可以用以下命令创建 C++ 节点
pixi run ros2 pkg create --build-type ament_cmake --destination-directory src --node-name my_cpp_node my_cpp_package
现在你可以再次构建并用以下命令运行它
# Passing arguments to the build command to build with Ninja, add them to the manifest if you want to default to ninja.
pixi run build --cmake-args -G Ninja
pixi run ros2 run my_cpp_package my_cpp_node
结论#
在本教程中，我们向你展示了如何使用 pixi 创建 Python 和 CMake ROS2 项目。
我们还向你展示了如何使用 pixi 添加依赖到你的项目，以及如何使用 pixi run 运行你的项目。
这样你可以确保你的项目在所有安装了 pixi 的机器上都是可复现的。
展示你的作品！#
完成你的项目了吗？ 我们很想看到你创造了什么！ 在社交媒体上使用 #pixi 标签分享你的作品并 @prefix_dev。 让我们一起激励社区！
常见问题#
rosdep 会怎么样？#
目前，我们不支持 Pixi 环境中的 rosdep，所以你必须使用 pixi add 添加包。
rosdep 会调用 conda install，这在 Pixi 环境中不支持。
我可以在哪里找到更多关于 robostack-* channels 的文档？#
你可以在 RoboStack 文档 中找到更多关于 RoboStack channels 的文档。
社区示例#
ROS 2 Humble on macOS，使用 Gazebo 模拟差分驱动。